2021年，清遠市年末常住人口398.28萬人，比上年增加0.88萬人，增長0.2%，人口密度為209人/平方千米。其中市轄區常住人口174.66萬人，清城區112.83萬人，清新區61.83萬人；英德市94.35萬人；佛岡縣31.64萬人；連山壯族瑤族自治縣9.54萬人；連南瑤族自治縣13.54萬人；連州市37.78萬人；陽山縣36.77萬人。全年戶籍出生人口4.61萬人，出生率為9.99‰；死亡人口2.62萬人，死亡率為5.68‰。自然增長人口1.99萬人，人口自然增長率4.30‰。

2021年，全市有少數民族成分40個，全市少數民族戶籍總人口224280人，其中民族地區（兩縣三鄉）少數民族戶籍總人口193862人，分別占全市和民族地區戶籍總人口的4.29%和57.27%。